MSL Curiosity NavCams: Anaglyph Panorama of Bradbury Landing Site/ Panorama anaglifo del sitio de aterrizaje Bradbury

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Este es mi segundo trabajo con las imágenes de las cámaras de navegación (NavCams) del MSL tomadas el Sol22. Se trata del sitio de aterrizaje del Curiosity bautizado como Bradbury Landing Site en honor al escritor de ciencia ficción Ray Bradbury, recientemente fallecido. El monte Aeolis queda a la derecha.

La panorámica se ha realizado uniendo 4 fotografias y generando una proyección esteroscópica. El campo de visión es de unos 136 grados horizontales. He usado el pedrusco central como foco.

Algunos datos de las NavCams (Cámaras de navegación)

El sistema de cámaras de navegación del Curiosity tienen las siguientes características:

1. Determinar el contexto del terreno para planificar la travesía y ayudar al apuntado de las cámaras Mastcam y Chemcam.
2. Generar una vista de 360 grados con una resolución angular menor que 1 mrad/pixel.
3. Generar vistas estéreo hasta unos 100 m.
4. Uso de un filtro en visible.

Las NavCams están montadas en el mástil, en la misma pletina que las cámaras MastCam/ChemCam y están sincronizadas para tomar fotos en estéreo siendo su línea de base de 42cm y quedando a 1.9 m del suelo de Marte.

Posición de las NavCams en el mástil

Como sistema fundamental del Curiosity, las NavCam están duplicadas para redundancia (pares A y B) estando conectadas a placas electrónicas diferentes. Sólo un par está activo al mismo tiempo.

Las CCD provienen de material sobrante del programa MER y tienen 1024x1024 píxeles cuadrados de 12 micrones. Debido a la calidad de los detectores y a las condiciones de operación (-55 grados C) el ratio de señal-ruido es >200:1. Las lecturas son de 12 bits por pixel y tarda 5.4 s en leer una imagen.

Con la óptica que montan, queda un sistema a f/12 sin relación de aumento y con un campo de 45x45 grados que es casi equivalente a un objetivo de 40 mm en una cámara de 35 mm. La resolución angular en el centro es de 0.82 mrad/pixel. La profundidad de campo va de los 0.5 m a infinito con la distancia hiperfocal a 1 m. Con esta configuración, el tiempo de exposición a medio día es de 0.25 s. El sistema usa un sistema de filtros centrado en los 650 nm (que vendría a ser entre el anaranjado y el rojo).

Fuente: THE MARS SCIENCE LABORATORY (MSL) NAVIGATION CAMERAS (NAVCAMS). J. N. Maki1, D. Thiessen1, A.Pourangi1, P. Kobzeff1, L. Scherr1, T. Elliott1, A. Dingizian1, Beverly St. Ange1, 1Jet Propulsion Laboratory/California Institute of Technology, 4800 Oak Grove Drive, Pasadena, CA 91109. Fecha de consulta: 31/08/2012.

MSL Navcams: my first anaglyph (3D image) / mi primer anaglifo con las imagenes de las navcams

Here is my first attempt to make an anaglyph from the navcams images. I have taken them from the Front Hazcams on (sol 16)

Anaglyph MSL navcams on sol 16

Comments welcome. I have been inspired by Un geólogo en apuros.

Aún otro ejemplo de try, except, else, finally / Yet another try, except, else, finally example

Estaba pasando datos de una DB mysql a otra en django y me ha salido este "snippet" que ejemplifica el uso de try-except-else-finally.

try contiene el código que queremos proteger
except captura la excepción (usar la clase genérica exception para capturarlas todas)
else código que se ejecutará si no salta ninguna excepción
finally código que se ejecutará en todo caso tanto si hay como si no hay excepción

Las únicas obligatorias son try y except. Si queremos capturar más de una excepción, las ponemos una detrás de otra:

from django.core.exceptions import ObjectDoesNotExist
try:
    cl=Cliente.objects.get(clave=id)
except ObjectDoesNotExist, ex:
    print "el cliente no existe"
except Exception, ex:
    print "se ha producido un error", str(ex)

Ejemplo:

try:  
   try:  
     c=db_marcajes.cursor(MySQLdb.cursors.DictCursor)  
     c.execute("select id, fecha, event, door, user from logs where fecha>%s", (last_marcaje,))  
     rows=c.fetchall()     
   except Exception, e:  
     print "Impossible efectuar consulta"  
     exit(1)  
   else:  
     elapsed = (time.clock() - start)  
     print "Consulta realitzada en", elapsed, "msegs"  
     num_rows=len(rows)  
     print "Numero de filas ", num_rows  
     i=0    
     while i<num_rows:  
       row=rows[i]     
       print "procesando fila ", repr(row)  
       try:  
         em=Empleado.objects.get(pin=row['user'])  
         pt=Puerta.objects.get(pk=row['door'])  
         print ("guardando acceso %s de %s" % (row['user'],em.descripcion,))  
       except Exception, ex:  
         print ("Error de busqueda empleado %s puerta %s: %s", ( row['user'], row['door'], ex, ))  
       else:  
         try:  
           acc=Acceso(  
             empleado=em,  
             es=row['event'],  
             fecha=row['fecha'],  
             puerta=pt,  
             )  
           #acc.save()  
           print "Guardado"  
         except Exception, ex:  
           print ("Error grabando acceso: %s" % (ex,))  
       finally:  
         i+=1  
         last_marcaje=row['fecha']  
   finally:  
     c.close()           
 finally:  
   # guardam darrer marcatje  
   conv=Convenio.objects.get(pk=1)  
   conv.last_marcaje=last_marcaje  
   conv.save()  

Prevenir el borrado de objetos via clave foránea / Prevent object deletion via foreign key

Una de los comportamientos por defecto más problemáticos de django es el de emular el DELETE CASCADE  cuando borramos una clave foránea. Desde luego, hay que ser animalito. Ya me veo a decenas de usuarios noveles preguntándose adonde han ido a parar sus datos después de efectuar un borrado de una clave foránea que tenía objetos relacionados.

La forma de "proteger" los objetos relacionados es via la definición del ForeignKey.on_delete que puede tomar los siguientes valores

CASCADE: Borrado en cascada, comportamiento por defecto.
PROTECT: Protege al objeto relacionado del borrado haciendo saltar la excepción django.db.models.ProtectedError.
SET_NULL: Asigna el valor null a la clave, sólo posible si null es True.
SET_DEFAULT: Pone la clave foránea a su valor por defecto (debe estar definido).
SET(): Asigna a la clave foránea el valor pasado en el set.
DO_NOTHING: No hace nada y deja el comportamiento por defecto de la db. (Si la hemos creado con syncdb, no hará nada)


Una práctica aconsejable en un entorno de usuario sería capturar la excepción via PROTECT y devolver un mensaje de error con la información para el usuario.Por ejemplo:

Si en la definición del modelo Factura usamos

cliente=models.ForeignKey(Cliente, on_delete=models.PROTECT)

Y ahora queremos borrar un cliente que tiene una factura asociada

try:
  cliente.delete()
except django.db.models.ProtectedError, ex:
  return HttpResponse( ('El cliente %s tiene al menos una factura y no puede borrarse.' % (cliente.descripcion,)), 'text/html')


subversion: volver a una versión anterior

Si estás modificando la versión 189 de tu código y quieres volver a la anterior, sólo tienes que hacer:

svn update
svn merge -r 189:188 .
svn commit -m "Volviendo a la version r188"

ubuntu no arranca una sesión X de usuario

Me ha ocurrido que de un momento para otro ubuntu no me deja abrir mi sesión. En cambio con otros usuarios si lo permite. Después de buscar toda una tarde la solución ha sido entrar por cónsola Ctrl+Alt+F1 y hacer

sudo mv ~/.Xauthority ~/.Xauthority.old


El Lazarillo de Tormes

Acaeció que llegando a un lugar que llaman Almorox, al tiempo que cogían las uvas, un vendimiador le dio un racimo dellas en limosna, y como suelen ir los cestos maltratados y también porque la uva en aquel tiempo está muy madura, desgranábasele el racimo en la mano; para echarlo en el fardel tornábase mosto, y lo que a él se llegaba. Acordó de hacer un banquete, ansí por no lo poder llevar como por contentarme, que aquel día me había dado muchos rodillazos y golpes. Sentámonos en un valladar y dijo:

—Agora quiero yo usar contigo de una liberalidad, y es que ambos comamos este racimo de uvas, y que hayas dél tanta parte como yo. Partillo hemos desta manera: tú picarás una vez y yo otra; con tal que me prometas no tomar cada vez más de una uva, yo haré lo mesmo hasta que lo acabemos, y desta suerte no habrá engaño.

Hecho ansí el concierto, comenzamos; mas luego al segundo lance; el traidor mudó de propósito y comenzó a tomar de dos en dos, considerando que yo debería hacer lo mismo. Como vi que él quebraba la postura, no me contenté ir a la par con él, mas aun pasaba adelante: dos a dos, y tres a tres, y como podía las comía. Acabado el racimo, estuvo un poco con el escobajo en la mano y meneando la cabeza dijo:

—Lázaro, engañado me has: juraré yo a Dios que has tú comido las uvas tres a tres.

—No comí —dije yo— mas ¿por qué sospecháis eso?

Respondió el sagacísimo ciego:

—¿Sabes en qué veo que las comiste tres a tres? En que comía yo dos a dos y callabas.